1.   引言

往復(fù)式提升機(jī)由變頻器控制電機(jī)，電機(jī)驅(qū)動(dòng)鏈條，實(shí)現(xiàn)提升轎廂的上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)。同時(shí)轎廂內(nèi)配有傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，以便貨物可以自動(dòng)進(jìn)出轎廂。通常提升機(jī)系統(tǒng)的提升電機(jī)與轎廂內(nèi)的平移電機(jī)采用單獨(dú)控制的方式，雖然控制模式相對(duì)簡單，但是面對(duì)高精度的性能要求時(shí)，軟硬件控制系統(tǒng)配置復(fù)雜、繁瑣。為了能夠準(zhǔn)確的定位，系統(tǒng)往往需要大量的邏輯運(yùn)算。

本方案將提升機(jī)構(gòu)與轎廂內(nèi)的平移機(jī)構(gòu)的控制合二為一，優(yōu)化了四象限運(yùn)行的算法，控制更加精準(zhǔn)的同時(shí)，簡化了控制邏輯。實(shí)現(xiàn)了控制、監(jiān)控、管理一體化的提升機(jī)電氣解決方案。

2.  系統(tǒng)方案

2.1    系統(tǒng)組成

往復(fù)式提升機(jī)的核心控制采用驅(qū)控一體化控制器，整個(gè)系統(tǒng)內(nèi)包提升機(jī)構(gòu)及轎廂輸送機(jī)。提升系統(tǒng)模組控制整個(gè)提升機(jī)的運(yùn)行、轎內(nèi)輸送機(jī)的運(yùn)行以及外部樓層呼叫指令；PLC處理各個(gè)樓層的輸送機(jī)控制邏輯；提升系統(tǒng)模組與PLC之間進(jìn)行PROFINET通訊。

圖1 物流提升系統(tǒng)示意圖                  

 圖2 提升機(jī)通訊網(wǎng)絡(luò)拓?fù)鋱D

2.2    控制模式

新時(shí)達(dá)物流提升機(jī)系統(tǒng)內(nèi)部支持三種控制模式：手動(dòng)模式，半自動(dòng)模式和自動(dòng)模式。

1）手動(dòng)模式：

手動(dòng)模式下可進(jìn)行系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)控，變頻器狀態(tài)監(jiān)控，故障報(bào)警，故障記錄查詢，樓層自學(xué)習(xí)，面板操作提升變頻和平移變頻運(yùn)行，可設(shè)置高速/低速/強(qiáng)制減速頻率等。

2）半自動(dòng)模式：

半自動(dòng)模式下，提升機(jī)可進(jìn)行點(diǎn)動(dòng)或連續(xù)運(yùn)行，可手動(dòng)調(diào)整頻率，當(dāng)?shù)竭_(dá)平層位置后，繼續(xù)點(diǎn)動(dòng)或連續(xù)運(yùn)行，則繼續(xù)執(zhí)行相關(guān)指令，到下一樓層相關(guān)位置時(shí)可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)停層功能停車。

3）自動(dòng)模式：

自動(dòng)模式可通過PC端調(diào)試軟件或上位機(jī)（PLC通過PN通訊傳輸信號(hào)和數(shù)據(jù)）進(jìn)入，完成物流提升機(jī)的所有控制邏輯。

3.   技術(shù)特點(diǎn)

3.1    功能及算法

1)     直接停靠算法：

傳統(tǒng)提升機(jī)控制采用在臨近停靠點(diǎn)時(shí)先由高速切換至低速運(yùn)行，然后低速運(yùn)行停車，如下圖3所示。由于切換點(diǎn)的延時(shí)以及減速時(shí)間受負(fù)載重量影響較大，導(dǎo)致停層位置誤差較大。同時(shí)由于轎廂需要以較低速度運(yùn)行一段距離，大大降低了提升機(jī)的效率。

圖3 傳統(tǒng)控制方式停車時(shí)序圖

新時(shí)達(dá)提升模組采用直接停靠算法，如下圖4所示，動(dòng)態(tài)規(guī)劃位置曲線，保證最短時(shí)間到達(dá)目標(biāo)位置，同時(shí)對(duì)位置曲線進(jìn)行二次RIF濾波，使其更加平滑，保證平穩(wěn)運(yùn)輸。到位后配合平層光電校準(zhǔn)位置，使停層精度為±1mm。

圖4 直接停靠算法停車時(shí)序圖

2)     自動(dòng)校準(zhǔn)平層位置：

當(dāng)系統(tǒng)在自動(dòng)模式運(yùn)行時(shí)，每次平層到位（兩個(gè)平層開關(guān)和樓層光電均動(dòng)作）系統(tǒng)均會(huì)自動(dòng)校準(zhǔn)停層位置，以消除轎廂因載貨導(dǎo)致的輕微位移或者長期運(yùn)行造成的累計(jì)誤差。

3)     同樓層多位置停靠：

多層輸送線現(xiàn)場線體安裝時(shí)，由于轎廂兩側(cè)設(shè)備高度不一致，導(dǎo)致同一層雙向出貨口位置存在高度偏差，如下圖5，6所示。由于層高較小，不具備單獨(dú)設(shè)立樓層的條件。

圖5 現(xiàn)場加層照片

為此，新時(shí)達(dá)驅(qū)控一體化模組開發(fā)了統(tǒng)一樓層多位置停靠功能，同一樓層最多可支持4個(gè)±20cm內(nèi)的加層位置點(diǎn)，通過軟件內(nèi)部加層高度記憶，輕松應(yīng)對(duì)此類雙出口位置偏差的問題。

圖6 加層位置示意圖

3.2    調(diào)試軟件

新時(shí)達(dá)提升模組系統(tǒng)擁有獨(dú)立的PC端調(diào)試軟件。可通過Profinet網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)無線調(diào)試，擺脫線纜對(duì)調(diào)試的束縛。同時(shí)此軟件采用配置文件的方式，可一鍵完成對(duì)提升機(jī)系統(tǒng)的參數(shù)配置。

用戶可通過調(diào)試軟件可完成提升機(jī)的各光電信號(hào)確認(rèn)、手動(dòng)點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行、樓層自學(xué)習(xí)、聯(lián)機(jī)模擬運(yùn)行、穩(wěn)定性循環(huán)測試等現(xiàn)場調(diào)試所必須的流程。

新時(shí)達(dá)S200C提升模組簡介

產(chǎn)品介紹

S200C/D系列提升機(jī)驅(qū)控一體化模組/控制柜是新時(shí)達(dá)結(jié)合25年的電梯行業(yè)經(jīng)驗(yàn)，專門為物流提升機(jī)開發(fā)的產(chǎn)品，為設(shè)備制造廠家提供了全新的國產(chǎn)控制系統(tǒng)的方案。

S200C由提升驅(qū)動(dòng)單元、平移驅(qū)動(dòng)單元、控制單元以及應(yīng)急電源單元組成的驅(qū)控一體化產(chǎn)品。

S200D控制柜是基于S200C模組基礎(chǔ)上拓展出的整套提升機(jī)系統(tǒng)控制柜產(chǎn)品。

產(chǎn)品應(yīng)用領(lǐng)域：

主要適用于立體倉庫、全自動(dòng)多層輸送線等提升機(jī)應(yīng)用場景。（物流，倉儲(chǔ)等）

產(chǎn)品特點(diǎn)

1.      S200C模組采用單元型式設(shè)計(jì)，結(jié)構(gòu)簡單，配置靈活；

2.      S200C可通過模組的形式集成到原有控制柜中，也可通過S200D的形式獨(dú)立成柜，適用于多場景配置；

3.      S200C采用開放式的交互協(xié)議，方便與第三方系統(tǒng)對(duì)接；

4.      支持PROFINET總線，超大的數(shù)據(jù)映射區(qū)，最多支持256個(gè)字交互數(shù)據(jù)，方便現(xiàn)場組網(wǎng)；

5.      S200C集成了成熟的電梯控制算法，控制更加精準(zhǔn);

6.      S200C配置專用的調(diào)試軟件，流程更加標(biāo)準(zhǔn)化，簡單化。

S200C/D系列提升機(jī)驅(qū)控一體化模組/控制柜已開始大批量進(jìn)入物流行業(yè)，為用戶帶來新的價(jià)值。