一、定位原理概述

1.系統(tǒng)構(gòu)架

       視覺(jué)定位系統(tǒng)采用正向打光方式，光源在機(jī)械手上方，CCD從上往下拍攝，進(jìn)行圖像分析定位。相機(jī)將計(jì)算出的像素坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為機(jī)械手的物理坐標(biāo)，視覺(jué)軟件與機(jī)械手進(jìn)行網(wǎng)口通訊，將視野內(nèi)物料的物理坐標(biāo)發(fā)送給機(jī)械手，機(jī)械手抓取物料放在指定工位。

2.相機(jī)標(biāo)定概述

          系統(tǒng)采用宮格標(biāo)定確定像素坐標(biāo)和物理坐標(biāo)一一對(duì)應(yīng)關(guān)系，同時(shí)利用3點(diǎn)或者多點(diǎn)旋轉(zhuǎn)標(biāo)定求出旋轉(zhuǎn)中心

         系統(tǒng)采用宮格標(biāo)定，自定義行列數(shù)和間距及旋轉(zhuǎn)角度，通過(guò)機(jī)械手發(fā)送的當(dāng)前機(jī)械坐標(biāo)，視覺(jué)軟件自動(dòng)計(jì)算出宮格機(jī)械坐標(biāo)，視覺(jué)軟件與機(jī)械手進(jìn)行網(wǎng)口通訊，機(jī)械手吸取物料到達(dá)指定的機(jī)械坐標(biāo)，相機(jī)拍攝物料計(jì)算出像素坐標(biāo)和機(jī)械坐標(biāo)的關(guān)系。

二、調(diào)試流程

1.設(shè)置軟件配置——基礎(chǔ)參數(shù)

2.軟件配置——基礎(chǔ)參數(shù)

3.配置參數(shù)——根據(jù)視野計(jì)算宮格的行數(shù)和列數(shù)

4.配置參數(shù)——根據(jù)視野計(jì)算宮格的行數(shù)和列數(shù)

5.配置參數(shù)--BCW設(shè)定

6.配置參數(shù)--對(duì)位的BCW設(shè)定

7.配置參數(shù)--對(duì)位的BY設(shè)定

以相機(jī)的方向觀察平臺(tái)X、Y運(yùn)動(dòng)（相機(jī)的自旋轉(zhuǎn)角度不需要考慮），相機(jī)能同時(shí)觀察X、Y方向的運(yùn)動(dòng)情況（標(biāo)準(zhǔn)模型）。運(yùn)動(dòng)Y軸正方向在運(yùn)動(dòng)X軸正方向的順時(shí)針90度處，為true,否則為false!

8.配置參數(shù)-根據(jù)視野計(jì)算宮格的行數(shù)和列數(shù)

9.通訊連接測(cè)試-確認(rèn)通訊設(shè)置

點(diǎn)擊通信設(shè)置-端口參數(shù)，看通訊狀態(tài)是否連接上。

通訊不上可能存在一下幾點(diǎn)問(wèn)題:

a、注意服務(wù)器端口、起始碼結(jié)束碼是否一樣。

b、注意用戶端IP是否一樣。

c、防火墻是否沒(méi)有關(guān)閉。

10.通訊連接測(cè)試-通訊協(xié)議測(cè)試

機(jī)器人給PC發(fā)命令，看是否能接收到對(duì)應(yīng)的命令。

接收不到可能是通訊沒(méi)連上或者沒(méi)加起始碼還有就是命令協(xié)議寫錯(cuò)了。接收到的數(shù)據(jù)不對(duì)或者顯示數(shù)據(jù)錯(cuò)誤可能是用戶IP地址不對(duì)或者數(shù)據(jù)位不對(duì)。

11.通訊協(xié)議測(cè)試

PC給機(jī)器人發(fā)命令，看是否能接收到對(duì)應(yīng)的命令。

接收不到可能是通訊沒(méi)連上或者沒(méi)加起始碼還有就是命令協(xié)議寫錯(cuò)了。

12.系統(tǒng)標(biāo)定（機(jī)械手根據(jù)宮格坐標(biāo)走位置吸放產(chǎn)品，相機(jī)對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行每個(gè)位置拍照）

標(biāo)定方法：機(jī)器人抓取一個(gè)標(biāo)定板，在視野中間位置，對(duì)標(biāo)定板進(jìn)行模版學(xué)習(xí)然后機(jī)器人發(fā)命令開(kāi)始標(biāo)定。

說(shuō)明：只要相機(jī)拍照位置有改變必須要進(jìn)行標(biāo)定

13.標(biāo)定方式

a.取放的方式標(biāo)定：抓取產(chǎn)品或者標(biāo)定塊在視野里進(jìn)行取放標(biāo)定。

此方法比較適合用于放料平臺(tái)有真空吸附的，防止取放的時(shí)候產(chǎn)品有移動(dòng)。

b.探針標(biāo)定插點(diǎn)方式標(biāo)定：放置一個(gè)標(biāo)定板（3*3Mark點(diǎn)標(biāo)定板）移動(dòng)機(jī)器人去戳點(diǎn)然后相機(jī)記錄位置。

此方法標(biāo)定精度高，人工操作麻煩，需要移動(dòng)機(jī)器人人眼觀察探針是否插到標(biāo)定板Mark點(diǎn)中心，然后在視覺(jué)里輸入坐標(biāo)位置。

c.伸棒棒標(biāo)定方式：因?yàn)橄鄼C(jī)上照機(jī)械手會(huì)擋住相機(jī)的視野，所以用一個(gè)較長(zhǎng)的標(biāo)定板鎖在機(jī)械手或者吸在機(jī)械手上。標(biāo)定板上會(huì)有一個(gè)Mark點(diǎn)將Mark伸到視野中心開(kāi)始標(biāo)定。

注意標(biāo)定板到鏡頭的工作距離盡量于鏡頭到產(chǎn)品的工作距離一樣！

此方法適用于結(jié)構(gòu)空間較大不會(huì)擋住機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)使用。這種標(biāo)定方法的精度沒(méi)有探針的標(biāo)定方法精度高。

d.吸著不放的標(biāo)定方式：就是吸著產(chǎn)品或者標(biāo)定板在相機(jī)視野內(nèi)移動(dòng)拍照標(biāo)定。此方法比較適用于相機(jī)視野不會(huì)被機(jī)械手擋住的情況。

標(biāo)定時(shí)注意產(chǎn)品到鏡頭的工作距離是否一樣。

14.示教生產(chǎn)位置

機(jī)器人抓取產(chǎn)品放到視野中心位置然后離開(kāi)，相機(jī)拍照修改記錄當(dāng)前位置保存為基準(zhǔn)點(diǎn)。

注：示教時(shí)注意機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)角度要與標(biāo)定時(shí)的旋轉(zhuǎn)角度一致！

15.自動(dòng)運(yùn)行測(cè)試

三、軟件操作介紹

1.軟件主頁(yè)

2.圖像學(xué)習(xí)

3.系統(tǒng)補(bǔ)償

         根據(jù)實(shí)際應(yīng)用需求，機(jī)械手吸盤抓取物料中心位置偏差進(jìn)行補(bǔ)償。補(bǔ)償?shù)姆较騾⒄諜C(jī)械手的的坐標(biāo)系方向。如圖方向所示。