早期自動化行業(yè)的運動控制大多是：脈沖控制與模擬量控制，后來發(fā)展了CANopen，后來各種以太網(wǎng)總線百花齊放，例如：EtherCAT，PROFINET，POWERLINK， SercosIII，RTEX，等等。

為啥EtherCAT無論在全球以及中國現(xiàn)在發(fā)展這么迅速，個人談一下淺見：

1、EtherCAT技術(shù)的領(lǐng)先性：

EtherCAT協(xié)議處理完全在硬件中進行, 協(xié)議ASIC可靈活組態(tài),使得工作效率大大提 高。1000個分布式I/O數(shù)據(jù)的刷新周期僅為30μs，其中包括端子循環(huán)時間。與100個伺服軸的通訊只需100μs。在此期間，可以向所有軸提供設(shè)置值和控制數(shù)據(jù)，并報告它們的實際位置和狀態(tài)。利用EtherCAT技術(shù)的優(yōu)異性能，可以實現(xiàn)用傳統(tǒng)現(xiàn)場總線系統(tǒng)所無法實現(xiàn)的控制方法。

正運動技術(shù)的ZMC464運動控制器，實際測試過100us可以帶16軸EtherCAT伺服運行，500us可以帶64軸EtherCAT伺服運行。

2、EtherCAT技術(shù)的開放性：

EtherCAT（以太網(wǎng)控制自動化技術(shù)）是一個以以太網(wǎng)為基礎(chǔ)的開放架構(gòu)的現(xiàn)場總線系統(tǒng)， 符合IEC規(guī)范(IEC/PAS 62407)，也是國家標準。                

在市場上，有大量的EtherCAT主站與EtherCAT從站的設(shè)備與產(chǎn)品。

國內(nèi)外有很多專業(yè)的第三方公司做EtherCAT方面的技術(shù)咨詢與技術(shù)服務(wù)。

EtherCAT芯片方面，主流的fpga廠家altera，xilinx都支持EtherCAT主從方案。大的半導體廠家也都支持EtherCAT協(xié)議，例如TI，infineon，microchip等半導體廠商均支持EtherCAT從站芯片。當然倍福公司也提供ET1100,ET1200等EtherCAT接口芯片。

3、ETG全球組織與ETG中國組織的推動：

ETG全球組織在全球有5個區(qū)域性組織，截至2018年就有5205個會員單位。

國產(chǎn)伺服驅(qū)動器廠商以及步進驅(qū)動器廠商，工業(yè)以太網(wǎng)通訊接口首選就是EtherCAT，國內(nèi)已有幾百家廠家支持EtherCAT伺服驅(qū)動器以及EtherCAT IO模塊。

4、結(jié)合到現(xiàn)場實際應(yīng)用EtherCAT總線的運動控制優(yōu)勢：

a、節(jié)點與節(jié)點之間只要網(wǎng)線連接，系統(tǒng)電氣柜配線非常方便;

b、系統(tǒng)抗干擾能力強，網(wǎng)口就是隔離的，整個電氣系統(tǒng)的EMC特性好;

c、EtherCAT初始化完成就可以直接讀取所有軸的多圈絕對值編碼器位置;

d、SDO可以在線讀取與修改各軸的參數(shù)與增益，軸參數(shù)調(diào)試更方便；

e、通過選擇不同的PDO數(shù)據(jù)內(nèi)容，可以實現(xiàn)位置控制下轉(zhuǎn)矩限幅，轉(zhuǎn)矩控制下速度限制，CSP(周期位置)/CSV(周期速度)/CST(周期轉(zhuǎn)矩)可以自由切換;

f、方便上位機遠程診斷與遠程維護電氣系統(tǒng)，預測性維護也更方便。

5、沒有實際的運動控制器也能仿真與調(diào)試運動控制系統(tǒng)：

虛擬仿真與調(diào)試日漸成為工業(yè)自動化行業(yè)的剛需，一是可以在設(shè)備未準備就緒之前就把軟件基本調(diào)試完成，二是進一步提高開發(fā)與調(diào)試的效率。