加減速曲線的選擇
一般的情況下，選擇加減速曲線是為了啟動(dòng)和停止運(yùn)動(dòng)更容易，因?yàn)橄到y(tǒng)往往無(wú)法做到直接高速啟動(dòng)和停止，需要加速度來(lái)做到由低速運(yùn)動(dòng)到高速。常見(jiàn)的加減速曲線是直線（梯形）加減速和“S”型加減速曲線。為了達(dá)到更好的運(yùn)動(dòng)效果，可以選擇“S”型加減速曲線以滿足最小的沖擊，最小的振動(dòng)，最小的噪音。當(dāng)然，有些要求更加苛刻的場(chǎng)合，加速和減速采用不同的曲線，即加速和減速曲線不是對(duì)稱相等的，而是各自采用不同的曲線。
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項(xiàng)目 |
直線（梯形）加減速 |
“S”型加減速曲線 |
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定義 |
指按直線方式（從啟動(dòng)速度到目標(biāo)速度的加減速），以一定的比例進(jìn)行加速/減速 |
加速/減速開始時(shí)速度比較緩慢，然后逐漸加快。在加速/減速接近結(jié)束時(shí)速度再次減慢下來(lái)，從而使移動(dòng)較為穩(wěn)定。S 字加減速的類型有Sin 曲線、2次曲線、循環(huán)曲線、3 次曲線 |
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加速和減速關(guān)系 |
對(duì)稱，相等 不對(duì)稱，不相等 |
對(duì)稱，相等 不對(duì)稱，不相等 |
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曲線 |
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加減速段曲線 |
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曲線類型 |
一次曲線 |
復(fù)雜曲線 |
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加速度 |
不變 |
不同的運(yùn)動(dòng)點(diǎn)加速度值不同 |
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實(shí)現(xiàn)程度 |
容易 |
難 |
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運(yùn)動(dòng)效果 |
啟動(dòng)、停止、高速運(yùn)動(dòng)段會(huì)產(chǎn)生很大的沖擊和振動(dòng)及噪音 |
啟動(dòng)、停止、高速運(yùn)動(dòng)段會(huì)產(chǎn)生很小的沖擊和振動(dòng)及噪音 |
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應(yīng)用場(chǎng)合 |
簡(jiǎn)單的定長(zhǎng)送料 |
精密的工件搬運(yùn)，精密的工件建工，例如LCD玻璃的搬運(yùn)，半導(dǎo)體工件的加工 |
松下Panasonic公司針對(duì)運(yùn)動(dòng)與控制為客戶提供了多種選擇的PLC，以滿足客戶對(duì)性能和成本的要求。
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系列 |
軸數(shù) |
頻率 |
直線（梯形）加減速 |
“S”型加減速曲線 |
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FP0 |
2 |
10K |
有 |
無(wú) |
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FP0R |
4 |
50K×4 |
有，加減速可以不對(duì)稱 |
無(wú) |
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FPG |
2，最大8軸 |
100K |
有，加減速對(duì)稱 |
有，對(duì)稱加減速 |
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FPX |
4 |
100K×2+20K×2 |
有，加減速對(duì)稱 |
無(wú) |
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FPX-0 |
1/2 |
10K×1/50K×2 |
有，加減速對(duì)稱 |
無(wú) |
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FP2 |
4軸/模塊 |
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有，加減速對(duì)稱 |
有，對(duì)稱加減速 |
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